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Título: Observador adaptativo de tração em rovers planetários
Autor(es): Lima, Alexandre Dias Luciano
Palavras-chave: Filtragem Adaptativa
Rover
LMS
FIR
Data do documento: 2017
Orientador(a): Lima, Alexandre Dias Luciano
Abstract: Planetary exploration rovers drive most part of the time on soft soil, slip and sinkage are always present in this scenario. Slip detection helps a decision maker (automatic or not) to acknowledge slip levels. This work focus on an adaptive filtering technique, which is based on finite-impulse response filter (FIR) and LMS algorithm. If a good traction force model is available and the wheels of the vehicle are instrumented with angular velocity and torque sensors, it is possible to obtain an accurate slip estimate. A subsystem was designed on MATLAB ®Simulink environment to demonstrate the technique with Open- Modelica Connection Editor assistance. A case study will show that the Adaptive Traction Observer(ATO) scheme can be significantly robust to noisy measurements, mainly in the torque sensors. The structure implemented in MATLAB ®/Simulink is presented in detail with direct reference to the concepts used.
Resumo: Rovers de exploração planetária exigem alta eficiência na capacidade de locomoção. O monitoramento do escorregamento é de suma importância para garantir tal eficiência. Este trabalho enfatiza a utilização de uma técnica para a estimativa do escorregamento, que consiste em uma estrutura de filtragem adaptativa ligeiramente modificada que utiliza um filtro de resposta finita ao impulso (FIR) junto do algoritmo LMS (Least Mean Square). Um observador adaptativo de tração foi desenvolvido no ambiente MATLAB ®/Simulink com auxílo do ambiente OpenModelica Connection Editor para validar a técnica desenvolvida. Um estudo de caso será demonstrado a fim de expor sua utilização, além de comprovar sua robustez. A estrutura implementada no MATLAB ®/Simulink é apresentada de forma detalhada fazendo referência direta aos conceitos utilizados.
URI: http://bd.centro.iff.edu.br/jspui/handle/123456789/1856
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